Automation of technological and business processes

ISSN-print: 2312-3125
ISSN-online: 2312-931X
ISO: 26324:2012
Архiви

КЛАСИФІКАЦІЯ ЗАВДАНЬ І ПРИНЦИПІВ УПРАВЛІННЯ МЕХАНІЗМОМ ПАРАЛЕЛЬНОЇ КІНЕМАТИЧНОЇ СТРУКТУРИ ДЛЯ ВИРІШЕННЯ РІЗНИХ ЗАВДАНЬ

##plugins.themes.bootstrap3.article.sidebar##

PDF
Опубліковано лип 17, 2018
DOI https://doi.org/10.15673/atbp.v10i2.973

##plugins.themes.bootstrap3.article.main##

В. А. Зозуля
Центральноукраїнський національний технічний університет
http://orcid.org/0000-0003-3793-4686
С. І. Осадчий
Центральноукраїнський національний технічний університет
http://orcid.org/0000-0002-1811-3594
Ю. Б. Бєляєв
Національний університет харчових технологій
http://orcid.org/0000-0002-1811-3594
Paweł Pawłowski
Познанський технологічний університет

Анотація

Наведено класифікацію механізмів паралельної кінематичної структури на основі платформи Стюарта (гексапод) за видами робіт, що виконуються. Це оброблювальні центри (верстати), координаційно-вимірювальні центри, вібраційні платформи (стенди для випробувань), симулятори (руху), стабілізаційна платформа. Показано, що існують технологічні завдання при яких механізм паралельної кінематичної структури на основі платформи Стюарта (гексапод) здійснює рух, точно слідуючи бажаної траєкторії і положенню орієнтації в певному часовому інтервалі: при значному впливі, що обурює з боку навколишнього середовища (оброблювальний центр - режим в зоні обробки, стабілізаційна платформа - під впливом поривів вітру, морської качки) так і при незначному впливі, що обурює з боку навколишнього середовища (тренажер льотної підготовки, вібраційна платформа). При цьому практично всі види завдань, які вирішуються механізмом паралельної кінематичної структури типу гексапод здійснюються в режимі програмного управління. Для кожного виду завдань запропоновані і обґрунтовані функціональні схеми системи керування рухом механізмом паралельної кінематичної структури на основі платформи Стюарта та проведено їх аналіз. Показано, що незалежно від сфери застосування все системи управління механізмами паралельної структури можуть бути класифіковані як багатовимірні системи, що стежать одно або двоконтурні з корекцією по обуренню чи ні. Визначено фізичний зміст вектору програмних сигналів в залежності від сфери застосування механізму паралельної кінематичної структури. Виходячи з недоліків систем, що стежать, запропоновано будувати систему керування гексаподом на основі схем, які мають потенційно більшу точність відтворення програмного сигналу за рахунок збільшення числа ступенів вільності у виборі регулятора.

Ключові слова:
системи, управління, об'єкт, гексапод, функціональні схеми

##plugins.themes.bootstrap3.article.details##

Як цитувати
Зозуля, В., Осадчий, С., Бєляєв, Ю., & Pawłowski, P. (2018). КЛАСИФІКАЦІЯ ЗАВДАНЬ І ПРИНЦИПІВ УПРАВЛІННЯ МЕХАНІЗМОМ ПАРАЛЕЛЬНОЇ КІНЕМАТИЧНОЇ СТРУКТУРИ ДЛЯ ВИРІШЕННЯ РІЗНИХ ЗАВДАНЬ. Automation of Technological and Business Processes, 10(2). https://doi.org/10.15673/atbp.v10i2.973
Номер
Том 10 № 2 (2018)
Розділ
АВТОМАТИЧНІ І АВТОМАТИЗОВАНІ СИСТЕМИ УПРАВЛІННЯ ТЕХНОЛОГІЧНИМИ ПРОЦЕСАМИ

Посилання

1. Lung-Wen Tsai. Systematic Enumeration of parallel Manipulators // Technical research report (T.R.98-33).-Institute for system recearch.-P.l-9 . URL: https://drum.lib.umd.edu/handle/1903/5951 (дата звернення: 02.05.2018).
2. Merlet, J.-P., Parallel Robots, Springer, 2nd edition, 2006. 394 p.
3. Кузнєцов Ю. М., Дмитрієв Д. О., Діневич Г. Ю. Компоновки верстатів з механізмами паралельної структури : монографія. Нац. техн. ун-т України "Київ. політехн. ін-т", Херсон. нац. техн. ун-т. К.; Херсон, 2009. 456 c.
4. Розробка фізичної моделі верстата на основі механізму паралельної структури з системою керування приводами переміщення робочого органа: Звіт по НДДКР Кіровоградський національний технічний університет. – № ДР 0109U00210, облік. № 0211U005056. – Кіровоград, 2011. 176с.
5. Hamid D. Taghirad. Parallel Robots. Mechanics and Control. CRC Press; 1 edition, by Taylor & Francis Group, 2013. 533 p.
6. Яглінський В.П., Гутиря С.С. Надійність авіаційного тренажера на основі гексапода при екстремальних навантаженнях. Вісник СевНТУ: зб.наук.пр. Вип. 120/2011. Серія Механіка, енергетика, екологія. Севастополь, 2011. С. 196-205.
7. Комплексные пилотажные тренажеры вертолетов Ми-8МТВ, Ми-171. http://avia-ts.ua/production/8-kompleksnyy-trenazher-vertoletov-mi-8mtv-i-mi-171.html (дата звернення: 02.05.2018).
8. Азарсков В.Н., Блохин Л.Н., Житецкий Л.С. Методология конструирования оптимальных систем стохастической стабилизации: Монография. К.: Книжное издательство НАУ, 2006. – 437с.
9. Семенов ЮЛ. Применение машин и механизмов с внутренними входами. Теория механизмов и машин. 2003.-№1.-С.30-54.
10. Dunlop G.R. and Jones T.P. Position analysis of a two DOF parallel mechanism- the Canterbury tracker. Mechanism and Machine Theory, May 1999. №34(4). P.599–614.
11. Su X.S. and others . Singularity analysis of fine-tuning Stewart platform for large radio telescope using genetic algorithm. Mechatronics, June 2003. №13(5) P.413–425.
12. Defendini A., Vaillon L., Trouve F., Rouse Th., Sanctorum B., Griseri G. Technology predevelopment for active control of vibration & very high accuracy pointing systems. Proceedings of 4th ESA International Conferenceon Spacecraft Guidance, Navigation and Control Systems (Proceedings to appear in spring 2000). 18–21 October 1999. Noordwijk: The Netherlands. 7 p.
13. Алиев Ф.А., Ларин В.Б., Науменко К.И., Сунцев В.Н. Оптимизация линейных инвариантных во времени систем управления: Монография. Ин-т математики АН УССР.- К.: Наук. думка, 1978.- 327с.