##plugins.themes.bootstrap3.article.sidebar##
##plugins.themes.bootstrap3.article.main##
Анотація
Анотація: метою донної статі є обґрунтування процедури аналізу якості багатовимірних замкнених систем керування. Показники якості в кожному конкретному випадку можуть бути різними, таких показників існує велика кількість. Це обумовлено різноманіттям систем керування та різними завданнями, які вони виконують. Об’єктом аналізу якості обрана система керування рухом робочої поверхні платформи Стюарта. Платформа Стюарта, має шість ступенів свободи: три поступальні ступені рухливості (зміщення характерної точки вздовж осей нерухомої системи координат, пов'язаної з нерухомим основою) і три обертальні ступені рухливості (поворот рухомої платформи щодо власних осей рухомої системи координат, пов'язаної з рухомою платформою). В межах дослідження динамічного проектування оптимальних багатовимірних систем стохастичної стабілізації виконано постановка та формулювання проблеми максимізації якості відтворення руху робочої поверхні платформи Стюарта. Одна із складових цієї проблеми є визначення принципів вибору та алгоритму розрахунку показників якості системи керування рухом робочої поверхні платформи Стюарта в умовах функціонування - при домінуванні детермінованих складових корисних сигналів, збурень та завад. При визначальному значенні оцінки якості системи керування має детермінована складова, показником якості виступає сума певним чином зважених інтегральних квадратичних показників помилок підтримки положення робочої поверхні платформи Стюарта на програмній траєкторії та значень вектору керування, яка характеризує потужність необхідну для керування.
##plugins.themes.bootstrap3.article.details##
Посилання
[2]. Merlet, J.-P., Parallel Robots, Springer, 2nd edition, 2006. 394 p. DOI: 10.1007/1-4020-4133-0
[3]. Aleksandrov YE.YE. Avtomatychne keruvannya rukhomymy obʺyektamy i tekhnolohichnymy protsesamy: Navch. posibnyk: u 4 t. –T.2:Avtomatychne keruvannya rukhom litalʹnykh aparativ/ YE.YE. Aleksandrov, E.P. Kozlov, B.I. Kuznyetsov; za zah.red. YE.YE.Alaksandrova - Kharkiv: NTU”KHPI”, 2006.-528s.
[4]. Statistichna dinamіka sistem upravlіnnja: pіdruchnik / L.M. Blohіn, M.Ju. Burichenko, N.V. Bіlak [ta іn.]. – K.: NAU. 2014. – 300s.
[5]. Kvakernaak H. Linear optimal control systems / H. Kvakernaak, R. Sivan. - New York: John Wiley & Son Inc., 1972. - 575 p.
[6]. Optimizacija linejnyh invariantnyh vo vremeni sistem upravlenija: (monografija) /F.A. Aliev, V.B. Larin, K.I. Naumenko, V.N. Suncev; In-t matematiki AN USSR.- K.: Nauk. dumka, 1978.- 327s.
[7]. Optimal Filtering of Hexapod Acceleration Data Obtained Under Action of Electromagnetic Interference / Osadchy S. I., Zozulya V. A. // Proceedings of the IEEE 3rd International Conference “Methods and Systems of Navigation and Motion Control” (MSNMC). Kyiv: КНАУ. – 2014. – С. 21-23. DOI: 10.1109/MSNMC.2014.6979719
[8]. Optimal suppression of an electromagnetic interference effect on an acceleration measuring device /S.I. Osadchy, V.A. Zozulya // Electronics and control systems.- №4(42) – Kyiv:NAU, 20014.pp. 25-29. DOI: 10.18372/1990-5548.42.8799
[9]. Stewart platform dynamics model identification / [V. A. Zozulya, S.І. Osadchyi, S. N. Nedilko] // Radio Electronics, Computer Science, Control. – 2024. - № 1 P. 242–255. DOI: 10.15588/1607-3274-2024-1-22
[10]. Stewart platform multidimensional tracking control system synthesis / [V. A. Zozulya, S.І. Osadchyi] // Radio Electronics, Computer Science, Control. – 2024. - № 3 P. 1–14.
[11]. Analiz i upravleniye bol'shimi kosmicheskimi konstruktsiyami: (Monografiya) / M.Z. Zgurovskiy, P.I. Bidyuk; NTUU «KPI».- K.: Naukova dumka, 1997.- 451s
[12]. Horn R. A. Matrix Analysis / R. A. Horn, C. R. Johnson - Cambridge University Press (2nd ed.), 2012. - 643 p. DOI: 10.1017/CBO9781139020411