Інформаційна технологія ідентифікації моделі динаміки штанги платформи Стюарта

Анотація

Метою даної статті є розробка зручної інформаційної технології ідентифікації моделі динаміки багатовимірного рухомого об'єкта та збурень, що діють на нього під час функціонування, за даними векторів сигналів керування та сигналів на виході об’єкту, направленої на підвищення надійності отримання результатів обчислення. Для створення інформаційної технології ідентифікації використано прикладне середовище Stateflow Matlab. Відмінною рисою інформаційної технології є підвищена точність та надійність виконання обчислень, які досягнуті за рахунок впровадження нового підходу до процесів факторизації поліноміальних матриць, удосконалення алгоритмів множення поліноміальних, дробово-раціональних матриць відповідно для зменшення втрати вірних значущих цифр за рахунок впорядкування і ранжирування елементарних операндів та для зменшення зростання порядків результатів на основі використання операцій видалення відповідних полюсів праворуч та ліворуч та вводу відповідних нулів праворуч та ліворуч. При виконанні дослідження було створено програмно-технічну систему збору експериментальних даних, для ідентифікації моделі динаміки штанги, що використовуються в платформі Стюарта, на основі LabVIEW з використанням модулів FPGA, SoftMotion та Real-Time. Також, в роботі була проведена ідентифікація моделі динаміки штанги платформи Стюарта та визначена її передаточна функція, а також передаточна функція формуючого фільтра, який при вхідному сигналі у вигляді білого шуму має на виході випадковий процес з заданими статичними характеристиками.